Historyczną zasługą bp. Pieronka w roli sekretarza generalnego Konferencji Episkopatu Polski było doprowadzenie do ratyfikacji Konkordatu miedzy Stolicą Apostolską a Rzeczpospolitą Polską - po pięcioletnim okresie bojkotu umowy ze Stolicą Apostolską przez przedstawicieli lewicy parlamentarnej. Następnie jako przewodniczący Kościelnej Komisji Konkordatowej przyczynił się wydatnie do zbudowania modelu relacji między państwem a Kościołem, opartym za zasadzie niezależności i autonomii, który jest uznawany za jednej z najlepszych w Europie, a jednocześnie za istotną zdobycz wolnej Polski.

Z kolei jako sekretarz II Ogólnopolskiego Synodu Plenarnego w Polsce odegrał istotną rolę w przygotowaniu nowej linii Kościoła wobec wyzwań jakie stawia przed nim demokracja i pluralistyczny świat.

Do jego wielkich zasług należało także otwarcie Kościoła w Polsce na bliską współpracę z mediami. Był zawsze człowiekiem dialogu, nadzwyczaj otwartym i prostym w obyciu, o niezwykle ciętym poczuciu humoru.

Tadeusz Pieronek urodził się 24 października 1934 r. w Radziechowach. Kształcił się w Liceum Ogólnokształcącym w Żywcu, gdzie w 1951 r. uzyskał świadectwo dojrzałości. W latach 1951–1956 odbył formację kapłańską w Metropolitalnym Wyższym Seminarium Duchownym w Krakowie. Do 1954 r. studiował jednocześnie na Wydziale Teologicznym Uniwersytetu Jagiellońskiego. Święceń kapłańskich udzielił mu 26 października 1957 r. abp Eugeniusz Baziak w kościele św. Michała w Krakowie.

Dalsze studia odbył w latach 1956–1960 na Wydziale Prawa Kanonicznego Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego, które ukończył z doktoratem na podstawie monografii „Organizacja prawna kapituły kolegiaty św. Anny w Krakowie”. W latach 1961–1965 odbył dalsze studia na Wydziale Prawa Cywilnego Papieskiego Uniwersytetu Laterańskiego w Rzymie. Odbył równocześnie trzyletnie Studium Roty Rzymskiej, uzyskując w 1965 r. dyplom adwokata rotalnego.

Habilitację otrzymał w 1975 r. na Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie, na podstawie rozprawy "«Duplex sententia conformis» w sprawach o nieważność małżeństwa w prawie kanonicznym". W 1987 r. uzyskał tytuł naukowy profesora nadzwyczajnego nauk prawnych.

W 1958 r. pracował krótko jako wikariusz w parafii Opatrzności Bożej w Bielsku-Białej. Następnie został zatrudniony w Kurii Metropolitalnej w Krakowie, gdzie w latach 1960–1961 był notariuszem, a w latach 1965–1990 obrońcą węzła małżeńskiego w Sądzie Metropolitalnym. Od 1971 do 1979 r. pełnił funkcję sekretarza Duszpasterskiego Synodu Archidiecezji Krakowskiej (1972–1979), zainicjowanego przez kard. Karola Wojtyłę. W 1979 r. otrzymał godność kapelana honorowego Jego Świątobliwości.

W latach 1965–1967 prowadził wykłady z prawa kanonicznego i był prefektem w Metropolitalnym Wyższym Seminarium Duchownym w Krakowie. W 1965 r. podjął wykłady i seminarium z prawa kanonicznego na Papieskim Wydziale Teologicznym w Krakowie (od 1981 r. Papieskiej Akademii Teologicznej). Tamże w 1968 r. objął stanowisko zastępcy profesora, a w 1976 r. docenta. W latach 1974–1980 sprawował urząd prodziekana Papieskiego Wydziału Teologicznego w Krakowie. Ponadto od 1967 do 1976 r. był zatrudniony jako adiunkt na Wydziale Prawa Kanonicznego Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie, a w 1985 r. prowadził gościnne wykłady na Wydziale Prawa Kanonicznego Akademii Świętego Krzyża w Rzymie.

W 1965 r. wszedł w skład Polskiego Towarzystwa Teologicznego, w którym to gremium w latach 1966–1968 pełnił funkcję sekretarza generalnego.

W Konferencji Episkopatu Polski został w 1975 r. członkiem Komisji ds. Rewizji Prawa Kanonicznego (od 1984 r. Komisji Prawnej), a w 1983 r. - zespołu mającego zadanie przełożenia na język polski nowego Kodeksu Prawa Kanonicznego.

W 1987 r. objął funkcję krajowego duszpasterza prawników. Również w 1987 r. został sekretarzem II Ogólnopolskiego Synodu Plenarnego w Polsce (1991–1999). W 1989 r. wszedł w skład Papieskiej Rady ds. Interpretacji Tekstów Ustawodawczych (od 1999 r. Papieskiej Rady ds. Tekstów Prawnych).

Uczestniczył w pracach Centrum Obywatelskich Inicjatyw Ustawodawczych Solidarności. Od 1990 r. brał udział w rozmowach dyplomatycznych z rządem RP w sprawie zawarcia konkordatu.

W 1990 r. został członkiem-założycielem Stowarzyszenia Kanonistów Polskich oraz członkiem Consiglio Direttivo Międzynarodowego Stowarzyszenia dla Rozwoju Prawa Kanonicznego. Wszedł w skład Polskiej Akademii Nauk i Polskiej Akademii Umiejętności. Należał do Rady Fundacji im. Stefana Batorego.

25 marca 1992 r., wraz z reorganizacją podziału administracyjnego Kościoła w Polsce, Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym nowo utworzonej diecezji sosnowieckiej i przydzielił mu stolicę tytularną Cufruta. Święcenia biskupie ks. Pieronek otrzymał 26 kwietnia 1992 r. w bazylice św. Piotra w Rzymie. Udzielił mu ich Jan Paweł II, któremu asystowali: kard. Angelo Sodano, sekretarz stanu Stolicy Apostolskiej i kard. Franciszek Macharski, arcybiskup metropolita krakowski. Jako dewizę biskupią przyjął słowa „In veritate” (W prawdzie).

W ramach prac Konferencji Episkopatu Polski był w latach 1992–1993 zastępcą sekretarza generalnego, a w latach 1993–1998 sekretarzem generalnym Konferencji. Został członkiem Rady Głównej (od 1996 r. Rady Stałej Konferencji Episkopatu Polski) i Rady Programowej Katolickiej Agencji Informacyjnej.

Następnie z nominacji Jana Pawła II od 11 maja 1998 do 21 czerwca 2010 r. pełnił funkcję przewodniczącego Kościelnej Komisji Konkordatowej. W okresie, kiedy przewodniczył Kościelnej Komisji Konkordatowej, unormowano m.in.: kwestie małżeństw konkordatowych, problemy kościelnego szkolnictwa wyższego i wydziałów teologicznych na uniwersytetach państwowych, sprawy związane z ubezpieczeniem duchownych oraz zagadnienie statusu prawnego kapelanów szpitali i więzień.

Uczestniczył w przygotowaniach papieskiej podróży apostolskiej w 1999 r., a po jej zakończeniu przyczynił się do powołania Fundacji „Dzieło Nowego Tysiąclecia” i został członkiem Rady Fundacji. Objął przewodnictwo w kapitule Nagrody Totus w kategorii "propagowanie nauczania Jana Pawła II" oraz w Radzie Programowej Instytutu Dialogu Międzykulturowego im. Jana Pawła II w Krakowie.

W 2000 r. został przewodniczącym Komitetu Organizacyjnego Międzynarodowych Konferencji „Rola Kościoła Katolickiego w procesie integracji europejskiej”, odbywających się pod patronatem Komisji Episkopatów Wspólnoty Europejskiej.

W 2005 r. został mianowany kanonikiem Kapituły Metropolitalnej na Wawelu. Brał udział w procesie beatyfikacyjnym Jana Pawła II, przewodnicząc w latach 2005–2006 trybunałowi rogatoryjnemu w Krakowie.

W 2011 r. otrzymał tytuł doctora honoris causa Uniwersytetu Pedagogicznego w Krakowie

Postanowieniem prezydenta Polski Bronisława Komorowskiego z 17 kwietnia 2014 r. został odznaczony Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski.