Światowy Dzień Misyjny wpisał się na trwałe w cykl roku kościelnego. Ustanowiony został 80 lat temu, 14 kwietnia 1926 r., przez ówczesnego papieża Piusa XI. Pragnął on, by Kościół na całym świecie poświęcił w roku jeden dzień szczególnej modlitwy i ofiary na rzecz ewangelizacji ludów. Napisał także encyklikę poświeconą misjom - Rerum Ecclesiae, która akcentowała potrzebę adaptacji kulturowej Kościoła do lokalnych warunków. Od początku pontyfikatu Pawła VI w 1963 r. ze Światowym Dniem Misyjnym związane jest także coroczne, specjalne papieskie orędzie misyjne.
Jan Paweł II, największy misjonarz naszych czasów, w encyklice Redemptoris missio napisał: „Od samego początku mojego pontyfikatu zdecydowałem się podróżować, aż po krańce ziemi, by dać wyraz tej trosce misyjnej, i właśnie bezpośredni kontakt z ludami, które nie znają Chrystusa, przekonał mnie bardziej, jak pilna jest ta działalność, której poświęcam niniejszą Encyklikę”. Jan Paweł II, głęboko świadomy swego wezwania do umacniania Kościoła misyjnego, przypominał wszystkim ochrzczonym o ich powołaniu do misji, określając pierwsze zadanie misji, którym jest przepowiadanie i głoszenie Słowa. Ojciec Święty słusznie jednak zauważył, iż „Człowiek współczesny bardziej wierzy świadkom, aniżeli nauczycielom, bardziej doświadczeniu aniżeli doktrynie…”, dlatego jako pierwszą formę świadectwa uznał „samo życie misjonarza, rodziny chrześcijańskiej i kościelnej wspólnoty”.
Tematem tegorocznego Światowego Dnia Misyjnego i związanego z nim orędzia papieskiego jest: „Miłość duszą misji”. Jest to pierwsze orędzie misyjne Ojca Świętego Benedykta XVI. Przesłaniem miłości Boga nawiązuje do swojej encykliki Deus caritas est, gdzie Ojciec Święty zatrzymał się „nad tą fundamentalną tajemnicą naszej wiary aby ją zgłębić”. Benedykt XVI upatruje źródło misji właśnie w miłości Boga, bo - jak pisze - „Misja, jeśli nie jest prowadzona z miłości, jeśli nie wypływa z głębokiej miłości Boga, ryzykuje zredukowaniem do prostej działalności filantropijnej lub socjalnej”.
W Polsce Niedziela Misyjna obchodzona jest zawsze w przedostatnią niedzielę października. Ofiary zbierane wtedy w świątyniach całego kraju, przeznaczone są na pomoc misjonarzom. Dane Komisji Episkopatu ds. Misji mówią, że w 2003 r. w 88 różnych krajach świata pracowało 2006 polskich misjonarek i misjonarzy.
Niedziela Misyjna rozpoczyna w Kościele Tydzień Misyjny. Jest to szczególny czas budzenia świadomości i odpowiedzialności misyjnej, do której wezwani są wszyscy ochrzczeni. Czas szerszego spojrzenia na Kościół, na ogromne bogactwo ludzi, narodów i kultur, które go budują. W końcu jest to czas modlitwy za tych, których Kościół posyła, by nieśli Dobrą Nowinę o Zbawieniu i za tych, do których są oni posłani.