W ciągu wieków otrzymywała różne określenia: Dominica in palmis, Hebdomada VI die Dominica, Dominica indulgentiae, Dominica Hosanna, Mała Pascha, Dominica in autentica. Niemniej, była zawsze niedzielą przygotowującą do Paschy Pana. Liturgia Kościoła wspomina tego dnia uroczysty wjazd Pana Jezusa do Jerozolimy, o którym mówią wszyscy czterej Ewangeliści ( por. Mt 21, 1-10; Mk 11, 1-11; Łk 19, 29-40; J 12, 12-19), a także rozważa Jego Mękę.

To właśnie w Niedzielę Palmową ma miejsce obrzęd poświęcenia palm i uroczysta procesja do kościoła. Zwyczaj święcenia palm pojawił się ok. VII w. na terenach dzisiejszej Francji. Z kolei procesja wzięła swój początek z Ziemi Świętej. To właśnie Kościół w Jerozolimie starał się jak najdokładniej "powtarzać" wydarzenia z życia Pana Jezusa. W IV w. istniała już procesja z Betanii do Jerozolimy, co poświadcza Egeria. Według jej wspomnień patriarcha wsiadał na oślicę i wjeżdżał do Świętego Miasta, zaś zgromadzeni wierni, witając go w radości i w uniesieniu, ścielili przed nim swoje płaszcze i palmy. Następnie wszyscy udawali się do bazyliki Anastasis (Zmartwychwstania), gdzie sprawowano uroczystą liturgię. Owa procesja rozpowszechniła się w całym Kościele mniej więcej do XI w. W Rzymie szósta niedziela Przygotowania Paschalnego była początkowo wyłącznie Niedzielą Męki Pańskiej, kiedy to uroczyście śpiewano Pasję. Dopiero w IX w. do liturgii rzymskiej wszedł jerozolimski zwyczaj procesji upamiętniającej wjazd Pana Jezusa do Jerusalem. Obie tradycje szybko się połączyły, dając liturgii Niedzieli Palmowej podwójny charakter (wjazd i Męka) . Przy czym, w różnych Kościołach lokalnych owe procesje przyjmowały rozmaite formy: biskup szedł piechotą lub jechał na osiołku, niesiono ozdobiony palmami krzyż, księgę Ewangelii, a nawet i Najświętszy Sakrament. Pierwszą udokumentowaną wzmiankę o procesji w Niedzielę Palmową przekazuje nam Teodulf z Orleanu (+ 821). Niektóre też przekazy zaświadczają, że tego dnia biskupom przysługiwało prawo uwalniania więźniów (czyżby nawiązanie do gestu Piłata?).

Dzisiaj odnowiona liturgia zaleca, aby wierni w Niedzielę Męki Pańskiej zgromadzili się przed kościołem (zaleca, nie nakazuje), gdzie powinno odbyć się poświęcenie palm, odczytanie perykopy ewangelicznej o wjeździe Pana Jezusa do Jerozolimy i uroczysta procesja do kościoła. Podczas każdej Mszy św., zgodnie z wielowiekową tradycją czyta się opis Męki Pańskiej (według relacji Mateusza, Marka lub Łukasza - Ewangelię św. Jana odczytuje się w Wielki Piątek). W Polsce istniał kiedyś zwyczaj, że kapłan idący na czele procesji trzykrotnie pukał do zamkniętych drzwi kościoła, aż mu otworzono. Miało to symbolizować, iż Męka Zbawiciela na krzyżu otwarła nam bramy nieba. Inne źródła przekazują, że celebrans uderzał poświęconą palmą leżący na ziemi w kościele krzyż, po czym unosił go do góry i śpiewał: "Witaj krzyżu, nadziejo nasza!".

Niegdyś Niedzielę Palmową na naszych ziemiach nazywano Kwietnią. W Krakowie (od XVI w.) urządzano uroczystą centralną procesję do kościoła Mariackiego z figurką Pana Jezusa przymocowaną do osiołka. Oto jak wspomina to Mikołaj Rey: "W Kwietnią kto bagniątka (bazi) nie połknął, a będowego (dębowego) Chrystusa do miasta nie doprowadził, to już dusznego zbawienia nie otrzymał (...). Uderzano się także gałązkami palmowymi (wierzbowymi), by rozkwitająca, pulsująca życiem wiosny witka udzieliła mocy, siły i nowej młodości". Zresztą do dnia dzisiejszego najlepszym lekarstwem na wszelkie choroby gardła według naszych dziadków jest właśnie bazia z poświęconej palmy, którą należy połknąć. Owe poświęcone palmy zanoszą dziś wierni do domów i zawieszają najczęściej pod krzyżem. Ma to z jednej strony przypominać zwycięstwo Chrystusa, a z drugiej wypraszać Boże błogosławieństwo dla domowników. Popiół zaś z tych palm w następnym roku zostanie poświęcony i użyty w obrzędzie Środy Popielcowej.

Niedziela Palmowa, czyli Męki Pańskiej, wprowadza nas coraz bardziej w nastrój Świąt Paschalnych. Kościół zachęca, aby nie ograniczać się tylko do radosnego wymachiwania palmami i krzyku: " Hosanna Synowi Dawidowemu!", ale wskazuje drogę jeszcze dalszą - ku Wieczernikowi, gdzie "chleb z nieba zstąpił". Potem wprowadza w ciemny ogród Getsemani, pozwala odczuć dramat Jezusa uwięzionego i opuszczonego, daje zasmakować Jego cierpienie w pretorium Piłata i odrzucenie przez człowieka. Wreszcie zachęca, aby pójść dalej, aż na sam szczyt Golgoty i wytrwać do końca. Chrześcijanin nie może obojętnie przejść wobec wiszącego na krzyżu Chrystusa, musi zostać do końca, aż się wszystko wypełni... Musi potem pomóc zdjąć Go z krzyża i mieć odwagę spojrzeć w oczy Matce trzymającej na rękach ciało Syna, by na końcu wreszcie zatoczyć ciężki kamień na Grób. A potem już tylko pozostaje mu czekać na tę Wielką Noc... To właśnie daje nam Wielki Tydzień, rozpoczynający się Niedzielą Palmową. Wejdźmy zatem uczciwie w Misterium naszego Pana Jezusa Chrystusa...